OMT30 Ontwerp en analyseer een robotisch systeem

Toetscriteria

1. Je modelleert een seriële robotarm in termen van gegeneraliseerde coördinaten en homogene matrices.
2. Je berekent de voorwaartse kinematica van een seriële robot.
3. Je berekent de (relatieve) ‘pose’ tussen verschillende coördinatenstelsels.
4. Je bepaalt de belangrijkste mathematische parameters van een willekeurige seriële robotarm.
5. Je modelleert en simuleert (tijdsaspect) een robotarm in MATLAB middels bestaande bibliotheken.
6. Je past een bestaande inverse kinematica solver toe om de gegeneraliseerde coördinaten te bepalen uit een gegeven end-effector pose.